六軸機(jī)器人的控制方式和機(jī)型特點(diǎn)

爾必地機(jī)器人小編這里為大家介紹一下六軸機(jī)器人的特點(diǎn)和控制方式。，工業(yè)機(jī)器人的軸可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋，當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，對機(jī)器人而言，就是更高的靈活性。目前市場上運(yùn)用最多的就是六軸機(jī)器人。 它是一種依靠自身動力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能且自動地執(zhí)行工作的機(jī)器，可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。 六軸機(jī)器人的特點(diǎn)

1、通用性:一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。當(dāng)然也有專用的工業(yè)機(jī)器人。
2、可編程:6軸工業(yè)機(jī)器人較大特點(diǎn)是柔性啟動化，柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人的軟件系統(tǒng)可隨其工作環(huán)境變化和加工件的變化再編程，這樣可適用于小批量多品種的具有均衡高效率的柔性制造生產(chǎn)線的使用。
3、擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人與人的特點(diǎn)。在6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

六軸機(jī)器人的控制方式

六軸機(jī)器人的實(shí)際控制是由一臺微型計算機(jī)完成，而另外一種是分散式的控制，采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。